Združenje je bilo na predlog županov Idrije, Kopra, Pirana, Ptuja, Škofje Loke in Tržiča ter nekaterih podjetij ustanovljeno prav v najstarejšem slovenskem mestu 12. junija 2001. Pozneje so se družini mest z bogato kulturno in zgodovinsko dediščino priključili še Kamnik, Kranj, Kostanjevica na Krki, Metlika, Novo mesto, Radovljica, Slovenske Konjice in Žužemberk.

Letošnja obeležitev ustanovitve združenja, ki ima sedež v Škofji Loki, in izid omenjene knjige poteka pod častnim pokroviteljstvom predsednika republike Boruta Pahorja.

Kot so poudarili v združenju, predstavljajo stara zgodovinska, največkrat srednjeveška mesta za Slovenijo izreden potencial, narodovo bogastvo, ki se ga zaenkrat bolj zavedajo občine same kot država, saj je na njih največkrat tudi finančno breme prenove. Kar tretjina slovenskih mest je razglašenih za spomenike, še več pa je mest, ki imajo za spomenik razglašene posamezne dele naselij.

Obnovljena cerkev sv. Frančiška Asiškega v Kopru, sedaj protokolarna dvorana

Mesta imajo svoje skupne lastnosti in težave, predvsem pri oživljanju starih mestnih jeder, kjer življenje zamira. Vlaganja v njihovo prenovo so majhna, zato so objekti v slabem stanju. Po letu 1991 se je močno spremenila tudi lastniška struktura stanovanj v starem mestnem jedru, manjši delež jih ostaja v občinski lasti, novi lastniki pa nimajo potrebnih sredstev za obnovo.

Ker se občine srečujejo s temi težavami in dolgo niso bile povezane v dialogu z državnimi organi in institucijami ter pri pridobivanju sredstev doma in v tujini, so se nekatere med njimi pred 15 leti odločile ustanoviti Združenje zgodovinskih mest Slovenije. Že pred tem so Piran, Ptuj in Škofja Loka leta 1993 ustanovili Skupnost starih mest Slovenije.

Združenje danes zastopa interese mest in podjetij na področju ohranjanja in spodbujanja življenja in razvoja starih mestnih jeder ter s tem skrbi za kulturno dediščino Slovenije.